“揭榜挂帅”项目--单轨吊机车无人驾驶系统研究与应用

一、发榜单位简介

安徽淮海实业发展集团有限公司（简称“淮海实业集团”）成立于2008年8月，隶属于安徽省国资委，是一家跨行业、多元化经营的大型国有企业。现下属10家二级子公司及8家比照二级管理的三级子公司，拥有高新技术企业9家、省级“专精特新”企业7家、专利478项和15个省级名优品牌产品，资产规模超百亿元。集团主营“建材新材料、装备制造、现代服务”三大业务板块，主要从事水泥熟料、骨料生产，液压支架、皮带机、洗选设备等装备制造和地质勘查、环境治理、物流贸易、健康康养等服务。2024年，集团公司实现营业收入106亿元，利润总额1.32亿元。

安徽中捷矿山运输设备有限责任公司隶属于淮海实业集团二级子公司安徽省矿业机电装备有限责任公司，注册资本1000万元，是集技术研发、设备维修、市场营销、安装服务及进出口贸易于一体的合资企业(国有控股)，公司获得安徽省高新技术企业、安徽省“专精特新”企业、安徽省创新型中小企业、安徽省企业研发中心等荣誉称号，拥有自主知识产权专利技术30多项。

二、项目背景介绍

为了满足用户对单轨吊设备在高效、绿色、智能化方面日益增长的迫切需求，以及进一步完善现有煤矿井下辅助运输设备在运输安全和效率上的短板，适应市场多元化需求方向和国家对煤矿生产无人化、智能化的发展大势，单轨吊机车作为煤矿井下辅助运输的核心设备之一，正朝着智能化、无人化的先进方向迈进。

这一发展趋势要求我们深入开展单轨吊机车无人驾驶系统关键技术的研究。智能驾驶技术代表着行业的先进性，它将先进的传感器技术、精确的定位系统、智能的决策算法深度融合。借助先进的传感器，单轨吊能够实时、精准地感知井下复杂多变的环境信息，如巷道状况、障碍物分布、其他设备位置等。高精度的定位系统可确保单轨吊在井下精确运行，减少误差和偏差。而智能决策算法则能依据实时环境数据和预设任务，自动规划最优行驶路径、精准控制行驶速度，并及时应对各种突发状况，实现自主、高效、安全的运输作业。

这种智能化、无人化的单轨吊，不仅能显著提升煤矿井下辅助运输的安全性和效率，减少人为操作失误带来的风险，还能有效降低人力成本，提高煤矿生产的绿色化和智能化水平，成为推动煤矿行业向先进生产力转型的重要力量。因此，对单轨吊机车无人驾驶系统关键技术的研究迫在眉睫，意义重大。

三、需要解决的问题

（一）针对单轨吊运行环境实现机车安全监控及自动避障，由于井下环境复杂，煤灰及水汽干扰较大，AI摄像头及激光雷达传感器可能会受影响从而产生误判。

（二）机车测控完成后的数据及监控画面的传输较困难，这主要受限于单轨吊运行路线较长，对于无线传输基站的性能及安装位置要求较高，在多基站漫游切换桥接的过程中很容易出现丢包现象导致信息无法准确完整传输至地面集控中心。

（三）在恶劣的井下环境中，无线通讯系统如何接入井下环网。

四、技术需求

研制一套单轨吊无人驾驶系统，目前发榜方已经具备单轨吊整机的生产能力，揭榜方需要完成以下技术要求：

（一）需要完成单轨吊机车关键部件及运行状态监控系统

（二）需要完成单轨吊机车安全监控与自动避障

（三）需要完成单轨吊机车实时精确位置定位

（四）需要完成单轨吊机车信息无线传输技术

（五）需要完成单轨吊机车信息运行分析可视化展示看板

（六）需要完成单轨吊机车运行线路智能规划、作业任务智能调度系统，多机协同调度

（七）需要完成单轨吊运行线路中风门、道岔装置与单轨吊机车运行智能联动功能

以上是揭榜方需要完成的技术要求，同时要求揭榜方提供整套系统的源程序，硬件电路图纸及所有技术资料，并且协助发榜方取得关键部件的煤矿安全标志证书，协助发榜方具备整套无人驾驶系统和部件的生产能力及技术升级迭代能力。

五、预期目的和指标

（一）单轨吊运行精确定位系统；要求连续定位精度＜1.0米、静态定位精度＜0.2米、系统定位数据刷新时间＜0.5s；RFID射频定位卡最大探测距离6米。

（二）机车运行过程中激光雷达探测距离≥50米，毫米波雷达探测距离≥20米，红外热释传感器探测距离2-4米，单轨吊运行过程中距离人员或障碍物30米预警，20米开始机车减速，10米停车动作。

（三）整个数据传输过程中要求无线基站支持快速漫游功能，无线桥接功能，漫游切换时间＜20ms，基站无线发射功率 ≤30dBm (天线前）无线接收灵敏度≤-50dBm，基站与配套终端设备煤矿井下最小通信距离：250m

（四）单轨吊智能驾驶平台应具备智能调度系统一键启动点对点自动驾驶功能（机车具备AI智能算法，当进入自动驾驶模式时，从调度页面选择调度目的地，机车应能自动根据算法判断机车运行逻辑并安全行驶至目的地）。自动路径规划能力(机车应能根据不同终点自主规划行驶路线，道岔风门系统联动)，该系统对标业内头部企业并完成超越，整个智能驾驶系统应保持行业内绝对领先水平。

六、完成时限

项目预计两年时间内完成

七、合作方式

建议合作方式如下：

（一）揭榜方负责产品研发，发榜方全力配合；

（二）如需新建研发实验室，建议实验室建在发榜方生产基地，所有实验设备由发榜方采购并拥有，揭榜方可以无偿使用；

（三）所有研发活动发生的直接费用由发榜方承担；其他费用双方协商；

（四）研发项目完成后的利益分配可选择以下几种方式：1、一次性付给揭榜方一定额度报酬；2、揭榜方以技术入股发榜方企业，参与企业管理和分红；3、发榜方利用该研发项目技术生产相应产品所取得的经济收益，揭榜方按商定比例提成，提成年限双方协商确定。

（五）其他合作方式双方可以进一步磋商。

八、联系方式

联系人1：淮海实业集团科技创新部王相亭，联系电话：0561-3122203；

联系人2：安徽中捷矿山运输设备有限责任公司贾怀庆，联系电话：18114131294。

淮海实业集团         安徽中捷

 2025年3月7日